60式装甲車を改造した化学防護車の後継として1987年に採用。

これまで60式装甲車そのものにNBC防御能力が無かった為、有事の際の有用が懸念されていたが、82式指揮通信車をベースに改造された為、防護服なしで運用が可能になった。普通は73式大型トラックをベースとした除染車と行動を共にする。

今までは戦車や装甲車同様、有事の際にならない限り活躍しない車両であったが、1994年のオウム真理教による「松本サリン事件」で軍用に用いられる特殊猛毒ガス「サリン」が密集市街地でテロに用いられたことにより、従来の警察・消防では対処できなくなり、翌年1995年4月の「地下鉄サリン事件」や「オウム真理教第六サティアン強制捜査」で警察に協力し臨場したという。

以後、1998年の「東海村放射能漏洩事故」や、近年多発している硫化水素自殺等、多数の人命が関わる事件に対応出来る様、自衛隊の装甲車としては異例の「緊急車両」登録がされ、有事に赤色パトランプとサイレンを点け、単独で現場に緊急臨場可能となった。（87式装甲偵察車と共に写っている画像のルーフ上にパトランプが付けられた。）

なお、1998年の東海村事故では中性子防御能力が無かった為、新たに中性子防御板が開発され、有事の際に取り付ける。

大まかに分類すると前期・後期２種存在し、1999年納入車両より、サンプル採集用マニピュレーターの小型・高性能化及び、風速観測ジャイロの内部操作による折り畳み収納式になった。